Du musst folgende Schritte durchführen:
- Konfiguriere, verbinde und platziere das ConCAN Modul auf der rechten Seite über die piBridgeRight Schnittstelle.
CANopen-Master in CODESYS konfigurieren
- Erstelle ein neues Standardprojekt mit CODESYS Control for Raspberry Pi MC SLAttach RevPi Connect base Module und submodule Connect_Can auf piBridgeRight interface. Du kannst in der Anleitung für den RevPi Connect nachschlagen, um zu dem im folgenden Bild gezeigten Schritt zu gelangen.
- Klicke mit der rechten Maustaste auf das hinzugefügte Gerät (CODESYS Control for Raspberry Pi MC SL).
- Klicke auf “Add Device”.
- Wähle”CANbus”.
- Klicke auf “Add”.
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- Klicke mit der rechten Maustaste auf das hinzugefügte Gerät (CANbus).
- Klicke auf “Add Device.
- Wähle “CANopen_Manager”.
- Klicke auf “Hinzufügen”.
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- Klicke auf Deine Applikation.
- Klicke auf “Objekt hinzufügen”.
- Füge folgendes Objekt ein:”Task Configuration-POU”
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- Füge den Aufruf “POU” in die Task-Konfiguration ein.
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- Das Projekt kann jetzt “übersetzt” und auf den RevPi übertragen werden. Wenn Du eingeloggt bist, kannst Du sehen, ob der CANopen Master in Betrieb ist.
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- KUNBUS CANopen mGate in CODESYS einfügen
- Klicke auf “Device Repository”.
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- Wähle “KUNBUS-mGate CANopen”.
- Klicke auf “Add Device”.
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- Klicke mit der rechten Maustaste auf den CANopen_Manager.
- Klicke auf “Add Device”.
- Wähle “KUNBUS-mGate CANopen”.
- Stelle die Node-ID und die Bitrate des Gateways an den Drehcodierschaltern des Geräts ein.
- Das Projekt kann nun “übersetzt” und an den RevPi übertragen werden. Wenn Du eingeloggt bist, kannst Du sehen, ob das Gateway vom Master erkannt wird:
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- Konfiguriere das Script, um die Baudrate einzustellen.
sudo nano /var/opt/codesys/rts_set_baud.sh
#!/bin/sh
BITRATE=expr $2 \\* 1000
ifconfig $1 down
echo ip link set $1 type can bitrate $BITRATE
ip link set $1 type can bitrate $BITRATE
ifconfig $1 up
- Mit folgendem Befehl machst Du das Skript ausführbar:
sudo chmod +x /var/opt/codesys/rts_set_baud.sh
- Aktiviere RevPi ConCAN entweder auf der Registerkarte “PiCtory Config”, indem Du “Support RevPi ConCan device” aktivierst, oder mit dem folgenden Befehl:
sudo revpi-config enable revpi-con-can
- Lade die CODESYS-Anwendung herunter.
- Starte das System neu oder führe einen harten Reset durch (dieser Schritt ist wichtig).
Das ConCAN-Modul sollte nun mit CODESYS funktionieren.
Zu diesem Thema kannst Du Dir auch das Beispiel RevPiConCAN anschauen.