RevPi Con CAN konfigurieren

CANopen Master konfigurieren

Voraussetzung

Ein Projekt mit einem RevPi Connect Basismodul und einem RevPi Con CAN Erweiterungsmodul an der Schnittstelle piBridgeRight ist angelegt.

  • Klicke mit der rechten Maustaste auf das Basisgerät.
  • Klicke auf Add Device.
  • Wähle CANbus aus den Fieldbuses.
  • Klicke auf Add.
  • Klicke im Projektbaum mit der rechten Maustaste auf das CANbus Gerät.
  • Klicke auf Add Device.
  • Wähle CANopen_Manager aus den Fieldbuses.

    • Klicke auf Add Device.
    • Klicke im Projektbaum mit der rechten Maustaste auf Dein Projekt.
    • Klicke auf Add Object.
    • Füge folgende Objekte ein: Task Configuration und POU.

  • Füge den Aufruf POU in die Task-Konfiguration ein.

  • Lade das Projekt auf das RevPi Gerät.
  • Logge Dich über das Icon Login in der Menüleiste ein.

Der CANopen Master ist in Betrieb.

KUNBUS CANopen mGate einfügen

  • Klicke mit der rechten Maustaste auf den CANopen_Manager im Gerätebaum.
  • Klicke auf Add Device.
  • Wähle KUNBUS-mGate CANopen.
  • Klicke auf Add Device.

  • Stelle die Node-ID und die Bitrate des Gateways an den Drehkodierschaltern des Geräts ein.
  • Lade das Projekt auf das RevPi Gerät.
  • Logge Dich über das Icon Login in der Menüleiste ein.
    Das Gateway wird vom Master erkannt.

  • Konfiguriere das Script, um die Baudrate einzustellen.
    sudo nano /var/opt/codesys/rts_set_baud.sh
    #!/bin/sh
    BITRATE=expr $2 \\* 1000
    ifconfig $1 down
    echo ip link set $1 type can bitrate $BITRATE
    ip link set $1 type can bitrate $BITRATE
    ifconfig $1 up
  • Mache das Skript mit folgendem Befehl ausführbar:
    sudo chmod +x /var/opt/codesys/rts_set_baud.sh
  • Aktiviere RevPi Con CAN entweder auf der Registerkarte Config in PiCtory, indem Du Support RevPi Con Can device aktivierst, oder mit dem folgenden Befehl:
    sudo revpi-config enable revpi-con-can
  • Lade das CODESYS Projekt herunter.
  • Wichtig: Starte das System neu oder führe einen harten Reset durch.

Das RevPi Con CAN Modul kann nun mit CODESYS verwendet werden.

CANopen Slave konfigurieren

Der CANopen Slave wird wie der CANopen Master konfiguriert.
Lediglich beim Einstellen der Baudrate und der Aktivierung des Con CAN Moduls muss für die Slave-Funktion der CANopen Slave konfiguriert werden.

Zu diesem Thema kannst Du Dir auch das Beispiel RevPiConCAN anschauen.